CARLA ist eine Open-Source-Simulationsplattform, die speziell für die Entwicklung und Validierung autonomer Fahrsysteme konzipiert wurde.
Sie bietet realistische urbane Landschaften, dynamische Wetterbedingungen und detailgetreue Verkehrsszenarien, einschließlich anderer Fahrzeuge und Fußgänger. Ein herausragendes Merkmal von CARLA ist die CARLA ROS Bridge, die eine nahtlose Integration mit ROS2 ermöglicht. Dies erleichtert die Entwicklung und das Testen von Algorithmen in einer sicheren, kontrollierten Umgebung. Durch die Skalierbarkeit und Wiederholbarkeit der Simulationen können Fehler effizient behoben werden.
Um ein 3D-Modell für CARLA in die Unreal Engine zu importieren, startet man den Unreal Editor aus dem CARLA-Stammverzeichnis und importiert die aus Blender exportierte FBX-Datei. Nach dem Import passt man das Physik-Asset an, indem man die Hauptkörper- und Radeinstellungen ändert und die Kollisionseigenschaften anpasst. Anschließend erstellt man einen Animations-Blueprint und kopiert die Animationsknoten eines vorhandenen Fahrzeugs. Ein benutzerdefinierter Fahrzeug-Blueprint wird erstellt, indem man die Fahrzeugmeshes und die Rad-Blueprints hinzufügt. Schließlich fügt man das Fahrzeug zur VehicleFactory hinzu und startet die Simulation. Diese Schritte gewährleisten, dass das Modell korrekt in CARLA einsatzbereit ist.
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