Erkenntnisse – SmartRobi

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Interessante Erkenntnisse bei Pfeilerkennung

Die Objekterkennungs- und Klassifizierungsmodelle von YOLOv5 haben lediglich Pfeile selbst als Objekt erkannt, unabhängig von deren Ausrichtung. Dies machte das Modell für die Pfeilererkennung unbrauchbar, da sie nur Pfeile nach rechts erkannt haben.

Integration eigener Fahrzeuge in Unreal Engine

Im CARLA-Simulator ist ein Problem aufgetreten, bei dem das 3D-Modell mit den Reifen im Boden versinkt. Dessen Ursache konnte bisher nicht gefunden werden, jedoch deutet alles darauf hin, dass der Fehler im Bereich des Physical Assets liegt.

Aufsetzen eines Docker Applikations-Containers

Für die Entwicklungsplatform musste ein Docker Container erstellt werden, wodurch die Modularität und Wiederverwendbarkeit sichergestellt wird. Hier wurden einige Versionsprobleme der Bibliotheken festgestellt, die manuell behoben worden.

Robuste Grundlage für die Entwicklungsplattform

Durch das Neuaufsetzen der Entwicklungsplattform können nun die vollen 2TiB Speicher adressiert und die GPU verwendet werden, was die Entwicklung vereinfacht und die Bearbeitung komplexer Aufgaben beschleunigt.

"Follow Me"-Funktionalität gegeben

Durch Gesichts- und Personenerkennung ist der Hunter in der Lage, einer bestimmten Person zu folgen. Sicherheitsmaßnahmen stellen sicher, dass niemand durch den Hunter zu Schaden kommen.

Überwindung von Hindernissen

Obwohl die autonome Roboterentwicklung Gegenstand der aktuellen Forschung ist, sind unerwartete Rückschläge aufgetreten. Kreative Lösungen halfen dabei, die Hindernisse zu überwinden und die Projektziele auf Kurs zu halten.

LIDAR-Sensor

Für ein mögliches Folgeprojekt wurden drei verschiedene LIDAR-Sensoren recherchiert. Mit einem solchen Sensor können komplexere Use-Cases umgesetzt werden.

Richtungserkennung

Es wird ein neuer Ansatz für die Richtungserkennung gewählt. Der Hunter wird auf Schriftzüge (L/R) oder Farben (rot/grün) trainiert werden, um korrekt einlenken zu können.

Grundlage für Simulation

Für die Simulation sind alle notwendigen Add-Ons und Libraries (z.B. CARLA ROS Bridge) installiert. Es fehlt lediglich noch ein funktionales 3D-Modell des Hunter.